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一切开始之前，我们需要先来温习一个中学就学习过的物理原理:
常温常压下空气中的声速: 340m/s
德罕姆冲你微笑
声波雷达原理
超声波也是声波，它在1个标准大气压下，15℃的空气中的传播速度为340m/s。而声波在传播的过程中遇到障碍物时，会反射也会衍射，所以当我们测量出发出声波和听到回声的时间差，就能估算出声音传播的距离。同时因为超声波频率高波长短，所以衍射低，拘束性好，因此能量衰减也更少，传播的距离也更长，更比耳朵能听到的低频率声音更适合做长距离测量。
超声波测距原理
如上图所示，测量步骤为:
发出n个mHz的超声波脉冲，超声波脉冲发射结束时开始计时，记作t0
开始监听mHz的超声波脉冲的回声，监听到n个后结束计时，记作t1
计算时间差t = t1 - t0，为超声波来回两程所花费的时间
计算超声波走过的距离s = v * (t1 - t0) / 2(v为声速)
声波速度与空气温度的关系
声波传播速度与传播介质的温度成正比，与传输介质的密度成正比。声波在1个标准大气压下的传播速度与空气温度的关系为:
v = 331.5 + 0.607t
v为声波的速度，单位m/s
t为空气的温度，单位℃
超声波测距模块
现在市面上的超声波测距模块很多，比较常见的就算HC-SRxxx系列和US-100系列了，它们甚至可以用于汽车的倒车雷达。基本上都长这个样子，一定会有一个或者两个圆筒筒的超声波收发器。
超声波模块
目前这个超声波模块都是使用40kHz的声波，人耳可辨识的声音频率范围在20 ~ 20kHz，模块使用的声音频率超过人耳可识频率上限的2倍，完全对人类的正常生活产生影响。
它们的测距方式都是大同小异的，通常有TTL方式和GPIO方式两种，GPIO是最通用的一种控制方式，我们就用这个方式为例说明超声波测距模块的用法。
接线方式如下:
Trigger，触发输入端，默认低电平，输入一个时常超过10μs的高电平脉冲即可触发模块发射一组超声波脉冲
Echo，回声输出端，默认低电平，模块发射超声波脉冲结束后，回声端就会输出高电平，直到监听到所有超声波脉冲的回声(或监听超时)后才会重新输出低电平
超声波测距时序
使用步骤如下:
在拉高Trigger端10μs以上后拉低，以触发模块发射8个40kHz的超声波脉冲
开始监听Echo端，Echo输出高电平时开始计时，Echo输出低电平时结束计时
计算出计时的时长，即为声波一来一回花费的时间
计算声波走过的路程
如果想要测量得更精确，可以测量环境温度，然后如声波速度与空气温度的关系所述，利用环境温度来修正声波的速度后，再计算声波的距离。温度测量的实现方法详见[Ardunio] DS18B20温度传感器
编码实现
#define ULTRASONIC_ECHO_PIN 2
#define ULTRASONIC_TRIGGER_PIN 4
#define ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN 13
#define ULTRASONIC_DISCOVERING_INTERVAL 500000
volatile bool mReadyToDiscovering = true;
unsigned long mEchoStartTime = 0;
unsigned long mEchoEndTime = 0;
float mDistance = 0.0f;
void trigger();
void calcDistance();
void onEcho();
bool isReadyToDiscovering();
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.println();
Serial.println("Ultrasonic ranging ready");
// UltraSonic pins setup
pinMode(ULTRASONIC_ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, OUTPUT);
pinMode(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, OUTPUT);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ULTRASONIC_ECHO_PIN), onEcho, CHANGE);
// UltraSonic pins initialization
digitalWrite(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, LOW);
digitalWrite(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, LOW);
}
void loop() {
if (isReadyToDiscovering()) {
calcDistance();
trigger();
}
}
bool isReadyToDiscovering() {
if (mReadyToDiscovering) {
unsigned long now = micros();
if (now - mEchoEndTime > ULTRASONIC_DISCOVERING_INTERVAL) {
mReadyToDiscovering = false;
return true;
}
}
return false;
}
void trigger() {
digitalWrite(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(50);
digitalWrite(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, LOW);
}
void onEcho() {
uint8_t echo = digitalRead(ULTRASONIC_ECHO_PIN);
unsigned long now = micros();
if (echo == HIGH) {
mEchoStartTime = now;
digitalWrite(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, HIGH);
} else {
mEchoEndTime = now;
digitalWrite(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, LOW);
mReadyToDiscovering = true;
}
}
void calcDistance() {
long deltaTime = mEchoEndTime - mEchoStartTime;
mDistance = 340L * deltaTime / 2000000.0; // s = vt = 340 m/s * time / 2
Serial.print("Distance = ");Serial.print(mDistance * 100.0);Serial.print("cm, Time = ");Serial.print(deltaTime);Serial.println("us");
}