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增量式PID控制C语言代码

增量式PID控制C语言代码

增量式PID控制公式：

上面△u(k)是控制量增量，“增量式PID”就是直接以这个增量进行控制。 至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大kp，或者减小kd，超调大了，就减小kp或增大点kd，这个规律你可以看看PID三个参数的作用：)

// 定义PID参数结构体

///

typedef struct PID { //结构体定义

int SetPoint //设定值

int Proportion; // Proportion 比例系数

int Integral; // Integral 积分系数

int Derivative; // Derivative 微分系数

int LastError; // Error[-1] 前一拍误差

int PreError; // Error[-2] 前两拍误差

} PID;

main()

{

PID vPID; //定义结构变量名

PIDInit ( &vPID ); //Initialize Structure

vPID.Proportion = 10; //Set PID Coefficients

vPID.Integral = 10; // Set PID Integral

vPID.Derivative = 10; // Set PID Derivative

vPID. SetPoint = //根据实际情况设定

while(1)

{

Verror=Measure(); //得到AD的输出值

Error =vPID. SetPoint- Verror; //与设定值比较，得到误差值

tempi=PIDCal(&vPID, Error;