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1.启动发布器
首先
roscore重新打开一个终端，定位到工作站
cd catkin_ws
source ./devel/setup.bash
然后打开发布器
$ rosrun beginner_tutorials talker你就会看到如下输出
2.启动订阅器
重新打开一个终端，然后source
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials listener输出消息如下：
参考文献：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber