上图是目前初步规划系统架构，一般6轴的机器人都会自带手柄，可以再里面示教，编程，完成所有的操作。有想过用手柄，但是那个不是目前最重要的，我觉得与其在嵌入式手柄上不如在Windows环境的PC上编程来得容易，最近本人有用Epson机器人做项目，Epson的RC7是基于电脑控制的，可以不用手柄，用网络或者USB连接的，速度基本可以满足要求。
关于用ARM嵌入式系统，我选择STM32的嵌入式系统做Ascii的语言编程，基于C语言的，本来打算用Altera的NiosII系统构建一个嵌入式系统的，但是听说NiosII FPGA的需要收授权费，而且用做FPGA的做ASCII不大专业，还不如用专业几十年的ASCII芯片做算法。
本来想做一个运动控制卡做产品，其实也可以同步做的，运动控制电路板做好了，电脑网络与运动控制板通讯，开发电脑端的SDK供用户调用，一个N轴的运动控制卡就可以实现了。
后面的驱动器以及电机等用普通工业的步进/伺服电机，前期可能用步进，后期等佳叔有钱了，用上伺服+谐波减速机，再加上设计的机械臂加工件，可以算上一个比较完整的Demo了，先立一个贴，饭要一口一口吃，一步一个脚印，相信这个计划可以实现……