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之前的文章简要介绍了Faster-RCNN等物体检测的算法，本文将从代码角度详细分析介绍Faster-RCNN的实现。本文使用的代码参考了chenyuntc的实现，代码的位置看这里。需要注意的是，本文使用的框架是Pytorch。

数据载入

数据载入部分的代码主要见./data/dataset.py中的类Dataset与TestDataset。

数据载入部分的逻辑如下：

1. 从VOC数据集中获得img, bbox, label
2. 将img, bbox进行放缩（放缩的目的是让图片处于合适的大小，这样预先指定锚框才有意义）
3. 将img进行标准化正则处理
4. 如果是训练阶段，将img翻转以增加训练数据

网络结构

FasterRCNN的网络结构如下图所示：

FasterRCNN结构的代码主要见./model.faster_rcnn.py，其结构包含三大部分：

1. 预训练的CNN模型 decom_vgg16
2. rpn网络RegionProposalNetwork
3. roi及以上网络VGG16RoIHead

下面，将以放缩后大小为[1, 3, 600, 800]的图片为例针对每个部分分别介绍。图像类别共计21类（包含背景）。

预训练的CNN模型

该部分代码见./model/vgg16.py。

输入：图片，大小[1, 3, 600, 800] 
输出：特征图features，大小[1, 512, 37, 50]

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其逻辑如下：

1. 载入预先训练好的CNN模型VGG16。
2. 将模型拆分为两部分extractor, classifier。其中，extractor的参数固定。
3. 图片通过extractor可以得到特征图features。根据extractor中池化参数可知图像通过extractor缩小了16倍。

rpn网络

该部分代码见./model/rpn.py。

输入：特征图features，大小[1, 512, 37, 50] 
输出：

• rpn_locs：rpn对位置的修正，大小[1, 16650, 4]
• rpn_scores ：rpn判断区域前景背景，大小[1, 16650, 2]
• rois：rpn筛选出的roi的位置，大小[300， 4]
• roi_indices：rpn筛选出的roi对应的图片索引，大小[300]
• anchor：原图像的锚点，大小[16650, 4]

其中，16650是放缩后的图像所产生的所有锚点（37*50*9），每个锚点都对应了一个rp。通过 rpn_scores以及nms可以得到筛选后的大小为300的roi。

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其逻辑如下：

1. 对特征图features以基准长度为16、选择合适的ratios和scales取基准锚点anchor_base。（选择长度为16的原因是图片大小为600*800左右，基准长度16对应的原图区域是256*256，考虑放缩后的大小有128*128，512*512比较合适）
2. 根据anchor_base在原图上获得anchors。
3. 对特征图features采用卷积得到rpn_locs和rpn_scores
4. 根据anchors和rpn_locs获得修正后的rp
5. 对rp进一步修正获得rois和roi_indices，修正包括超出边界的部分截断、移除太小的、nms。

roi及以上网络

该部分代码见./model/roi_module.py。

输入：

• features：特征图，大小[1, 512, 37, 50]
• rois：rpn筛选出的roi的位置，大小[300， 4]
• roi_indices：rpn筛选出的roi对应的图片索引，大小[300]

输出：

• roi_cls_locs：roi位置的修正，大小[300， 84]
• roi_scores：roi各类的分数，大小[300， 21]

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其逻辑如下：

1. 通过RoIPooling2D将大小不同的roi变成大小一致，得到pooling后的特征，大小为[300, 512, 7, 7]
2. 接入预训练的CNN模型引入的classifier
3. 分别接入全连接得到roi_cls_locs、roi_scores

训练

训练部分的代码主要见./trainer/trainer.py中的FasterRCNNTrainer中的train_step函数。

训练部分的核心是loss如何求取。

loss求取前网络的步骤如下：

1. 预训练CNN特征提取：输入img到extractor获得features
2. rpn网络得到roi：输入features到rpn获得rpn_locs, rpn_scores, rois, roi_indices, anchor
3. 抽样roi：输入rois，bbox，label到ProposalTargetCreator获得sample_roi, gt_roi_loc, gt_roi_label。该步骤的含义是得到正负例比例和位置合适的roi。
4. head网络得到roi的位置修正与分数：输入features,sample_roi,sample_roi_index得到roi_cls_loc, roi_score

各个loss求取的方式如下：

1. rpn_loc_loss：已知rpn_loc，需要先根据anchor和bbox得到真实的gt_rpn_loc和gt_rpn_label。该处loss的计算只考虑前景，所以根据rpn_loc,gt_rpn_loc,gt_rpn_label计算L1-LOSS即可。
2. rpn_cls_loss：根据rpn_score和gt_rpn_label计算二分类的交叉熵即可。
3. roi_loc_loss：已知roi_loc，在sample roi的过程中已获得gt_roi_loc, gt_roi_label。根据roi_loc,gt_roi_loc,gt_roi_label计算L1-LOSS即可。
4. roi_cls_loss：根据roi_score和gt_roi_label计算多分类的交叉熵即可。

整体的loss为以上各loss相加求和。

测试

训练部分的代码主要见./model/faster_rcnn.py中的FasterRCNNTrainer中的predict函数。

其步骤如下：

1. 图片预处理
2. 预训练CNN特征提取：输入img到extractor获得features
3. rpn网络得到roi：输入features到rpn获得rpn_locs, rpn_scores, rois, roi_indices, anchor
4. head网络得到roi的位置修正与分数：输入features,rois,roi_indices得到roi_cls_loc, roi_score
5. 得到图片预测的bbox：输入roi_cls_loc、roi_score、rois，采用nms等方法得到预测的bbox。