步进电机 vs 伺服电机：

• 1、控制精度：步进电机的控制精度是由步距角决定的，且每个电机的步距角是确定的；伺服电机步距角由编码器决定，所以控制精度非常高。
  【注】步距角：输入一个脉冲能转动的角度。二相步进电机的步距角是1.8°，三相步进电机的步距角是1.2°，五相步进电机的步距角是0.72°。
  【注】编码器的区别：

  • 增量式：先找原点，再通过光电传感器计数，才能定位所停位置。
  • 绝对值式：不用找原点，因为所停位置的编码是独一无二的。

• 2、低频特性：步进电机低速运转时会出现低频振动的现象；伺服电机运转时非常平稳。

• 3、矩频特性：步进电机的转矩随着转速的增加会急剧下降。

• 4、过载能力：步进电机没有过载能力；伺服电机有一个比其额定扭矩大三倍的过载能力。

• 5、控制方式：步进电机开环控制；伺服电机闭环控制。

• 6、速度响应：步进电机速度响应需要200-400ms的时间；伺服电机只需要几毫秒。

• 7、效率：步进电机效率较低，在60%以下；伺服电机效率在80%以上，所以步进电机的温升会比伺服电机的温升高很多。

直流电机 vs 交流电机：

直流电机：

• 1、直流电源电流从电源正极流到左边的电刷上，电刷和换向器摩擦后，电流流到换向器上，进而流入线圈，又从线圈右边流出，经过右的换向器和电刷流回电源负极，从而形成闭合回路。
• 2、由于线圈处在一个磁场中，线圈会受到电磁力的作用，左边线圈中的电流向里，右边线圈中的电流向外，所以两个线圈边受到大小相同方向相反的电磁力，这两个电磁力刚好形成了电磁转矩，从而拉动线圈的转动。
• 3、左右换向器跟着转轴转动，而电刷固定不动，转动一圈后，右边的线圈到了左边，左边的线圈到了右边，但是由于换向器的存在，现在处在左边的线圈内的电流方向和原来处在左边的线圈变的电流的方向一样流向里，所以受到的电磁力方向不变，右边也一样。所以从空间上看，在相同位置的线圈边受的电磁力方向是一直不变的，这就保证了电机的循环转动。
  
  用动图来表示：
  

交流电机

交流同步电动机

如果在旋转磁场中放入一块永磁体或者电磁铁，那么永磁体或电磁铁会跟着旋转磁场以相同速度运动，所以叫做同步。

交流异步电动机

将一个闭合导体放入旋转磁场中，导体会因为切割磁感线产生电流，从而进行受力运动，和旋转磁场一起转动，但如果和磁场旋转速率相同，那么就不切割磁感线了，所以这个闭合导体的旋转总是慢于这个磁场的，所以叫做异步。