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1、5.1 用后向差分法求下列模拟控制器的等效数字控制器， 设采样周期 T=1s。 (1) (2) 5.2 已知模拟控制器的传递函数为 采样周期T=1s，试分别采用前向差分法和后向差分法求 其等效的数字控制器，并画出s域和z域对应的极点位置， 说明其稳定性。,第五章习题,5.3 某连续控制系统的校正装置的传递函数为 试分别用前向差分法和后向差分法求该装置的递推输出 序列(设输入为e(t)，输出为u(t) )。 5.4 用双线性变换法求下列模拟控制器的等效数字控制器， 设采样周期T=0.5s。 (1) (2),第五章习题,5.5 已知某连续控制器的传递函数 试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲。

2、传递函 数D(z)，其中T=1s。 5.6 已知某连续控制器的传递函数为 试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函 数D(z) ，其中T=1s。,第五章习题,5.7 已知计算机控制系统开环脉冲传递函数 (T=1s)试分别作下列双线性变换，然后作伯德图。 ，即 ，即,第五章习题,5.8 试分别用阶跃响应不变法和脉冲响应不变法求5.2题的 等效数字控制器。 5.9 已知某系统连续控制器的传递函数 试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求D(z)的等效数字 控制器，其中采样周期 T=1s。,第五章习题,5.10 已知某被控对象的传递函数为 要求设计成单位反馈计算机控制系统，结构如图5. 21所示。。

3、 采样周期为T0.5s。要求闭环特征根为 。 试求数字控制器。 图5.21题5.10图,第五章习题,5.11 已知 写出等效的增量型数字PID控制器的差分形式。 5.12 已知某连续控制器的传递函数为 现用数字PID算法实现它，试写出其相应的增量型PID算 法输出表达式。设采样周期 T=1s。,第五章习题,5.13 为什么说增量型PID控制器调节比位置型PID调节效果更 好? 二者的区别是什么? 5.14 标准PID控制算法存在什么问题?主要针对哪几项进行改 进? 5.15 PID控制器参数整定方法有那些?试比较各自优缺点。 5.16 设被控对象传递函数为(T=1s) (1) 试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)。 (2) 将Gc(s)用双线性变换法离散化为数字控制器D(z)，并将其 转换为差分方程。 (3) 画出实现D(z)的程序框图。,第五章习题。