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Open3D——直通滤波（详细过程版）

在三维点云处理中，点云数据的滤波是非常重要的一步。而直通滤波则是一种常用的滤波方法。Open3D作为一个强大的三维点云处理库，自然也提供了直通滤波的接口。本文将详细介绍Open3D中直通滤波的实现过程。

一、直通滤波简介

直通滤波（Passthrough Filter）是一种基于规则的滤波方式，它可以根据一个或多个设定的阈值，去除点云中不符合规则的点。比如在x轴方向上，我们可以设置一个最小值和最大值，超出这个范围的点都会被滤除。直通滤波属于体素化滤波（Voxel Grid Filter）家族的一种，其主要思路就是将点云内的点转换成某种体素格子结构，然后在格子内进行滤波操作，将不符合条件的点过滤掉。在Open3D中，直通滤波使用Open3D.geometry.VoxelGrid.filter()实现。

二、直通滤波的实现

在Open3D中使用直通滤波十分简单。我们可以使用如下代码创建一个点云，并对其进行直通滤波：

import open3d as o3d
import numpy as np# 创建点云
pcd = o3d.geomet