I/O信号介绍

I/O信号就是输入(IN)/输出(OUT)信号。

比如传送带上货物运动到某一位置，传感器检测到后发出一个信号1给机器人和传送带，传送带接收到信号后会停止，机器人接到信号就会取走货物放到指定位置。机器人在一个码盘上码好货物后，发送一个信号2给报警灯，使报警灯亮同时蜂鸣器响，提醒工作人员将码盘搬走。

对于机器人来说，信号1便是输入信号，信号2是输出信号。

I/O信号分类

I/O信号分为：数字量I/O，模拟量I/O，组I/O信号三大类。

数字量I/O信号：只有0和1两种状态，也就是只有“有”和“没有”两种，没有大小之分。

数字量输入：DI数字量输出：DO

模拟量I/O信号：在一定范围内连续变化的量，也就是信号在一定范围内可以取任意值。

模拟量输入：AI模拟量输出：AO

组I/O信号：将若干信号作为一组信号来使用。

组信号输入：GI组信号输出：GO

I/O通信种类

通过RS232或以太网通信方式进行通信。

通过不同厂家推出的现场总线进行通信。

通过ABB标准I/O板进行通信。

I/O板介绍

I/O板就是接收或发出信号的装置。ABB机器人常见的I/O板有DSQC651、DSQC652等。

DSQC651板子上方左右两部分分别为X1数字量输出信号端子(8个)，X6模拟量输出信号端子(2个)(do接口)。

DSQC651板子下方只有1排X3接口端子共计8个数字量输入信号(di接口)。

DSQC651板子左侧一排为X5接口端子(Device Net接口端子)。

DSQC652板子上方上下两排分别为X1、X2接口端子，一排8个，共计16个数字量输出信号(DO接口)。

DSQC652板子下方上下两排分别为X4、X3接口端子，一排8个，共计16个数字量输入信号(DI接口)。

DSQC652板子左侧一排为X5接口端子(Device Net接口端子)。

I/O板接线方法

将端子排插到端子座上，按下黄色按钮，将剥好皮的铜线插入，松开黄色按钮，就会咬住铜线。

I/O板地址

一台机器人可以有多个I/O板连接到DeviceNet总线，为了让机器人识别，每一个I/O板都有一个在总线中的地址。

地址计算方法：把X5端子的第6-12号端子跳线帽中被剪去的引脚编号相加，即可得出该IO板地址。

6-12号端子跳线帽对应“0 1 2 4 8 16 32”引脚号。

例如：选中第8、10、11号端子，则该IO板地址为26(2+8+16)。

I/O信号地址

IO板上每一个IO信号端子都有一个地址，目的也是为了让机器人识别每一个信号端子，也就是说不止这块板有地址，板上的信号也都有自己的地址。

DSQC651信号地址的计算方法：

X1的1号端子地址为32，后面的依次加1，直到39，X3的1号端子地址为0，后面依次加1，直到7。

X1(左至右)：32-39

X3(右至左)：0-7

DSQC652信号地址的计算方法：

X1、X2为do信号端子，X3、X4为di信号端子，每一个端子都有一个编号。X1、X3端子的1号端子地址为0，后面的依次加1。也可以理解为，端子的地址就是端子的编号减1。

X1(左至右)：0-7

X2(左至右)：8-15

X3(右至左)：0-7

X4(右至左)：8-15

信号组介绍

将若干信号作为一组，用于接收外部设备用“8421BCD”编码的十进制数。

因为数字量信号只有0和1两种状态，因此“8421BCD码”是将十进制数转化为用0和1表示的数。

8421BCD码转十进制数：

例：1001 0110 0101=965

8 4 2 1

0 1 0 1=5

0 1 1 0=6

1 0 0 1=9

同理十进制转BCD码逆推。