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声明文件使用xml描述
<robot name="robot_name">
定义这是一个机器人模型，以及名称是“robot_name”
<link name="xjbwrite_link">
<link>一般用来表示描述机器人某个部位的外观及物理属性
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" />
<mass value="0.411" />
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
</inertial>
<inertial>用于描述一个link的惯性参数 mass表示质量 inertial表示惯性张量矩阵 origin我觉得是重心的位置坐标
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://mastering_ros_robot_description_pkg/meshes/sensors/xtion_pro_live/walk.dae" />
</geometry>
</visual>
<visual>使一个link可视化 origin可视化出来的模型的位置及旋转角度 geometry表示集合形状，里面可以是mesh网格、cylinder圆柱等等
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://mastering_ros_robot_description_pkg/meshes/sensors/xtion_pro_live/walk.dae" />
</geometry>
</collision>
<collision>碰撞体，感觉和以前玩u3d差不多，实际上做碰撞检测的并不是看到的模型，而是一个看不见的模型，mesh网格的碰撞检测更复杂一些
</link>
一个link结束
<gazebo reference="robot_name">
<material>Gazebo/Red</material>
</gazebo>
<gazebo>用于描述机器人在Gazebo重仿真需要的参数，包括机器人材料的属性、Gazebo插件等，只有在Gazebo仿真的时候需要加入
</robot>