b2b外贸建站/创网站永久免费建站

这两天从某多平台买的小车底盘配件、电池、电源输出模块陆续到货，终于把我的Pico小车组装起来了，先晒图：

配件清单：

1）Pico，32元，如果自己焊针，只要30元

2）400孔小面包板，3.7元，为了给小车底板上留下更多的空间，选了一个小面包板

3）小车底盘套件（含2个电机、2个后轮、1个万向轮，1个电池盒），15.9元

4）18650电池盒（带DC开关），4.7元

5）18650电池3.7V（11500mWh）2节，13.9元

6）DC-DC电压转换模块，4.1元，可以将6V-12V输入电压转换为三路输出，分别是3.3V，5V和原始电压，用于给电机和Pico提供电力

7）L293D双路电机驱动芯片，我手里的不是单买的，网上价格大概3-4元，建议直接买个驱动力更强的L298N，7元

总共79.3元。

以前跑通了Pico连接L293D驱动电机的程序，当时只连接了一路电机，现在还需要把另一个电机也连上。接线有点复杂，需要一定的耐心。

几点需要注意的：
1）给L293D供电的是5V，接Vcc1，不要接错了，否则可能烧毁芯片
2）L293D芯片的压降好像非常大，如果Vcc2接5V，压降之后可能只有3V多，有可能带不动电机，可以将Vcc2接6V或7V电源
3）接地要与Pico的GND、外部电源的负极共地
4）我用GP16/GP17控制一组电机，GP21用于控制速度
5）GP14/GP15控制一组电机，GP10用于控制速度

代码：

import machine
import utime# direction: 旋转方向，1为顺时针，0停止，-1逆时针
# speed_pin：控制小马达起停的引脚编号
def motorRun(speed, direction, speed_pin, clockwise_pin, anti_clockwise_pin):if speed > 100: speed=100if speed < 0: speed=0cw = machine.Pin(clockwise_pin, machine.Pin.OUT)acw = machine.Pin(anti_clockwise_pin, machine.Pin.OUT)pwm = machine.PWM(machine.Pin(speed_pin))pwm.freq(500)pwm.duty_u16(int(speed/100*65535))if direction < 0:cw.value(0)acw.value(1)if direction == 0:cw.value(0)acw.value(0)if direction > 0:cw.value(1)acw.value(0)machine.Pin(25, machine.Pin.OUT).value(1)right_pwm = 21 #控制马达的转速
right_cw = 16
right_acw = 17left_pwm = 10 
left_cw = 14
left_acw = 15motorRun(60, 1, right_pwm, right_cw, right_acw)
motorRun(60, 1, left_pwm, left_cw, left_acw)
utime.sleep(3)motorRun(100, 0, right_pwm, right_cw, right_acw)
motorRun(100, 0, left_pwm, left_cw, left_acw)
utime.sleep(1)motorRun(60, -1, right_pwm, right_cw, right_acw)
motorRun(60, -1, left_pwm, left_cw, left_acw)
utime.sleep(3)motorRun(100, 0, right_pwm, right_cw, right_acw)
motorRun(100, 0, left_pwm, left_cw, left_acw)machine.Pin(25, machine.Pin.OUT).value(0)

前进3秒，停1秒，再后退3秒，最后停止。后面再把它修改为一个类，可以调整左、右轮的转速，让其前进、后退、停止。

视频：
https://v.qq.com/x/page/b3305cdcxhw.html

推荐阅读：
树莓派Pico开发系列文章