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本章，我们使用的是 450Kbps 的通信速率，使用的是 ISO11898 标准，
显性电平对应逻辑 0， CAN_H 和 CAN_L 之差为 2.5V 左右。而隐性电平对应逻辑 1， CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，在 CAN 总线的起止端都有一个 120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。
由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为 4 段。
同步段（SS）
传播时间段（PTS）
相位缓冲段 1（PBS1）
相位缓冲段 2（PBS2）
这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为 Tq）的最小时间单位构成。
1 位分为 4 个段，每个段又由若干个 Tq 构成，这称为位时序。
1 位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定
位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。
CAN的发送流程
（1）程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1） 【1_空置：RQCP=X TXOK=X TME=1】
（2）设置标识符（ID）
（3）数据长度和发送数据
（4）设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送
（5）邮箱挂号（等待成为最高优先级）【2_挂号：RQCP=0 TXOK=0 TME=0】
（6）预定发送（等待总线空闲）【3_预定：RQCP=0 TXOK=0 TME=0】
（7）发送【4_发送:RQCP=0 TXOK=0 TME=0】
（8）邮箱空置。【5_发送成功后空置：RQCP=1 TXOK=1 TME=1】
OTHERS
(9) 不强制退出发送(ABRQ=1) 发送失败处理。
CAN接收到的有效报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中，FIFO完全由硬件来管理。
应用程序只能通过读取 FIFO
输出邮箱，来读取 FIFO 中最先收到的报文。这里的有效报文是指那些正确被接收的（直到 EOF
都没有错误）且通过了标识符过滤的报文。前面我们知道 CAN 的接收有 2 个 FIFO，我们每个
滤波器组都可以设置其关联的 FIFO，通过 CAN_FFA1R 的设置，可以将滤波器组关联到FIFO0/FIFO1。