fastdds笔记

1WriteParam3个参数1source_timestamp:写时的时间戳与时间有关的qos比如deadline等会使用这个时间戳用户可以设置source_timestampwrite的时候通过FASTDDS_EXPORTED_API ReturnCode_t write(const void* const data,fastdds::rtps::WriteParams params)来写。data reader可以通过SampleInfo获取source_timestamp。在接收侧也会设置reception_timestamp用户可以基于两个事件做传输统计打印日志等。2sample_identitydata writer的guid和序列号这个属性用户不可以配置即使用户设置了属性在dds内部也会被覆盖。3related_sample_identity在method调用时可能会用到。m_lastCacheChangeSeqNum;a_change-sequenceNumber m_lastCacheChangeSeqNum;if (wparams.source_timestamp().seconds() 0){Time_t::now(a_change-sourceTimestamp);}else{a_change-sourceTimestamp wparams.source_timestamp();}a_change-writer_info.num_sent_submessages 0;a_change-write_params wparams;// Updated sample and related sample identities on the users write paramswparams.sample_identity().writer_guid(a_change-writerGUID);wparams.sample_identity().sequence_number(a_change-sequenceNumber);wparams.related_sample_identity(wparams.sample_identity());set_fragments(a_change);source timestapwriter sequnce numberguid prefix和entity id组成guid。在报文中的位置如上图所示。